Visa on arrival (VOA)とは、到着時にビザカウンターに列を作り、ビザを申請して支払いをし、その場でパスポートに貼り付けられてから入国審査に行くことを意味します。(通常は、お金を扱う人と入国審査官を分離することで、手柄を立てる機会を減らすことができますが、一部の国では全てを一つのデスクに集約しています。)
VOAは特定の入国ポイント(国際空港や主要な陸路の国境など)に限定されていることが多いため、利用できない国境越えの場合は、事前に通常のビザを申請する必要があります。ビザが不要な場合は、一般的に合法的な国境越えから、どのような手段で入国しても問題ありません。
jpatokalさんの回答に補足します。一部の国ではビザが不要な国もあれば、他の国ではVOAが必要な国もあるので注意が必要です。このような場合、その差は単にお金の差であることもありますが、実際にはVOAを必要とする国の入国審査のルールが厳しくなっていることもあります。私は基本的に片道切符で入国したのですが、私はタイがビザを必要としない国から来ていたので、パスポートのイミグレーションチェックの “軽量版 "を通過し、誰も私の出国計画について質問しませんでした。しかし、私の友人はタイがVOAを必要とする国から来ていたので、彼は全く別の入国審査（私の記憶が正しければ、物理的には空港の少し違う場所にある）を通過し、往路の旅行計画について詳しく質問され、往路の航空券の提示を求められました。
VOAチェックのもう一つの例。私が思うに、ネパールでは、VOAが必要な国の人は、パスポートのスタンプをチェックして、その暦年にすでにネパールに滞在していた期間をカウントして、その年の合計が6ヶ月を超えない期間だけVOAを発行してくれると思います（前回の訪問を含めて）。また、期間の異なるVOAには異なる金額を請求してくる（私のネパールに関するデータは数年前のもので、状況が変わっているかもしれない）。